Nikt obecnie nie potrafi jednoznacznie odpowiedzieć, skąd wywodzi się nazwa GIELNIÓW, a tym bardziej - kiedy ta miejscowość powstała. Dostępne ródła informują, że osada Gielniów stanowiła dziedzictwo rodziny Brzezińskich - Duninów herbu Łabędź - właścicieli wsi Brzezinki. ródła te sięgają początku XV wieku. Wtedy to Tomasz Mszczuj Brzeziński w roku 1418 przenosi z Brzezinek (gdzie plebanem był ks.Boskon) do Gielniowa utworzony w 1382 r. kościół pod wezwaniem św. Krzyża i św. Piotra i Pawła Apostołów. Do parafii należy Gielniów oraz wsie: Wywóz, Gałki, Brzezinki, Rozwady oraz młyn Drynia.
Prawdopodobnie z faktem tym wiąże się powstanie miasta. Prawa miejskie pieczętuje w 1455 r. Kazimierz Jagiellończyk, zaprowadzając targi i jarmark. Kolejne dekrety królewskie nadają mieszkańcom przywileje (propinowanie piwa, prawo handlu, prawo wyrębu drzewa w lasach) a jednocześnie nakładają powinności (obowiązek uczestnictwa mieszkańców w wyprawach wojennych, pańszczyzna). W tym czasie na obszarze 30 km2 zamieszkuje zaledwie 96 mieszkańców. Zajmują się oni głównie rolnictwem i rzemiosłem (garbarze, sukiennicy, kowale, studniarze, górnicy).
Kolejnymi właścicielami Gielniowa są Załuscy a po nich Szaniawscy. Pojawiają się też nowi rzemieślnicy: kołodzieje, szewcy, siodlarze, krawcy oraz zajmujący się między innymi wyrobem osełek kamieniarze. Miasto posiadało też 6 browarów. Istniały również dwie fabryki,zajmujące się garbowaniem skóry oraz fabryka wyrobów sukienniczych. Regularnie, w każdy poniedziałek odbywały się jarmarki. Zaginęły one całkowicie dopiero w 1924 roku.
27 czerwca 1785 roku prawdopodobnie w wyniku procesów prowadzonych z dziedzicem wsi Rozwady Tomaszem Snarskim, miasto zostało podzielone na 6 równych części i rozdane Szambelanowi Łempickiemu, chorążemu Rzewuskiemu, Księżom Pijarom Radomskim, Ks. Koźlickiemu, p. Szymanowskiemu i p. Taczanowskiemu.
W roku 1806 miasto trawi pożar. Płoną cztery z sześciu istniejących wówczas browarów. Płonie również istniejący drewniany kościół. W 1861 r. ks. Michał Pietrzykowski we współpracy z dziedzicem Gielniowa i jednocześnie właścicielem dóbr Wywozu Ferdynandem Grabkowskim w miejscu drewnianej szopy stanowiącej kościół, wystawionej po pożarze, rozpoczynają budowę świątyni istniejącej do dziś. Pierwsze nabożeństwa odprawione zostały w 1866r.
Kościół zbudowany jest w kształcie prostokąta, zwróconego ku wschodowi. Dach zdobi sygnaturka. Na froncie wznosi się wieża - dzwonnica na której znajdują się trzy dzwony. Jeden dzwon pochodzi prawdopodobnie z 1768 r., drugi z 1777r. Na dwóch pozostałych nie ma daty powstania.
Pod kamienną posadzką, - wg ks. Wiśniewskiego - znajduje się wejście do grobów. Wykonawcą ołtarzy był Jan Szczepański. Relikwiarze zawierają szczątki bł. Władysława.
Zasługą ks. Jana Wielickiego jest wybudowanie w latach 1907 - 1912 plebanii.
W tym czasie istniał również w Gielniowie szpital dla ubogich.
Z historią Gielniowa nierozerwalnie związana jest postać bł. Władysława (1440 - 1505), zakonnika, twórcy polskiej pieśni religijnej, uznanego za patrona Warszawy i Gielniowa. Znane i opisane są liczne cuda, które dokonały się za jego wstawiennictwem. Corocznie, w dniu 5 maja mieszkańcy Gielniowa czczą rocznicę śmierci swego rodaka nawiedzając z pielgrzymką jego relikwie w Warszawie.
Pod koniec XIX wieku miejscowość traci prawa miejskie i staje się osadą.